مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG با word
مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG با word دارای 8 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG با word کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG با word،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG با word :
سال انتشار: 1386
محل انتشار: پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: 8
چکیده:
در این مقاله الگوریتم جدیدی برای تخمین دوران اجسام چرخان بر مبنای حالت خطا و یا استفاده از ایده همجوشی داده ها ارائه شدده است. نمایش دورانی انتخاب شده فضای کوواترنیون می باشد. سنسور استفاده شده یک MARG سنسور است که متشکل از یک ژایروی نرخی سه محوره، یک مغناطیس متر سه محوره و یک جاذبه سنج سه محور بوده که دوسنسور اخیر نقش سنسورهای کمکی را ایفا می کنند. بر مبنای ساختار سنسورها و ویژگی های فضای برداری کوواترنیون مدلهای غیر خطی برای پروسه و اندازه گیری بر حسب بردار خطای حالت بدست می آیند که مستقل از دینامیک جسم چرخان می باشند. با توجه به غیر خطی بودن مدل ها، از فیلترها UF , EKF برای تخمین بردار حالت خطا استفاده می شودد و توسط یک الگوریتم تخمین از روی بردار حالت خطای تخمین زده شده، زوایای اویلر متناظر بدست اورده می شوند . در نهایت عملکرد دو فیلتر از نظر جذر میانگین مربعات خطای زوایای اویلر، واریانس المانهای بردار حالت تخمین زده شده و بار محاسباتی با یکدیگر مقایسه شده اند. نتایج نشان می دهد که در تخمین دوران اجسام صلب، UF جایگزین مناسبی برای EKF می باشد.